(1) Bewegungsberechnung und Bahnplanung: Bewegungslösung und optimale Bahnplanung verbessern die Bewegungsgenauigkeit und Arbeitseffizienz des Roboters.
(2) Dynamikkompensation: Industrieroboter sind typischerweise serielle Auslegerstrukturen mit geringer Steifigkeit und komplexen Bewegungen, wodurch sie anfällig für Verformungen und Vibrationen sind. Dies erfordert eine Kombination aus Kinematik und Dynamik. Um die dynamische Leistung und Bewegungsgenauigkeit des Roboters zu verbessern, muss das Robotersteuerungssystem ein dynamisches Modell erstellen und eine dynamische Kompensation durchführen. Die Kompensation umfasst hauptsächlich Schwerkraftkompensation, Trägheitskompensation, Reibungskompensation und Kupplungskompensation.
(3) Kalibrierungskompensation: Aufgrund von Verarbeitungs- und Montagefehlern weicht der mechanische Körper des Roboters zwangsläufig vom theoretischen mathematischen Modell ab, wodurch die TCP- und Flugbahngenauigkeit des Roboters verringert wird, was erhebliche Auswirkungen auf das Schweißen und die Offline-Programmierung haben kann. Dieses Problem kann effektiv gelöst werden, indem die Modellparameter des Roboters erkannt und kalibriert werden.
(4) Verbesserung des Prozesspakets: Das Steuerungssystem muss in tatsächliche technische Anwendungen integriert werden. Neben kontinuierlichen Upgrades und leistungsfähigeren Funktionen sollte das System auch kontinuierlich Prozesspakete basierend auf den Anforderungen der Industrieanwendungen weiterentwickeln und verbessern. Dies trägt dazu bei, Erfahrungen mit Branchenprozessen zu sammeln und diese für Kunden bequemer, einfacher und effizienter zu gestalten.
